Intelligent Control System of Fire-Extinguishing and Obstacle-Avoiding Hexapod Robot

Intelligent Control System of Fire-Extinguishing and Obstacle-Avoiding Hexapod Robot

Qory Hidayati, Fathur Zaini Rachman, Nur Yanti

Abstract

Robot hexapod pemadam api ini dibuat berdasarkan perkembangan teknologi yang berkembang dengan sangat pesat khususnya pada teknologi dibidang robotika. Robot hexapod cukup menjadi perhatian dalam perkembangan teknologi robotika dengan banyaknya kontes – kontes robot hexapod yang diselenggarakan. Robot hexapod pemadam api ini dirancang berbasis logika fuzzy mamdani. Navigasi robot hexapod pemadam api berdasarkan pendeteksian jarak dengan sensor ultrasonik yang akan menentukan pergerakan kaki robot dengan logika fuzzy. Robot hexapod pemadam api akan menjelajahi sebuah lorong arena yang telah dibuat yang mempunyai beberapa ruangan untuk dijelajahi robot. Robot hexapod ini menggunakan Arduino sebagai mikrokontroller dan menggukan 18 motor servo yang dimana setiap kaki membutuhkan 3 motor servo. Hal yang ingin diperoleh dari perancangan robot hexapod menggunkan logika fuzzy adalah mampu bernavigasi dengan baik. Penggunaan banyak rule pada logika fuzzy membuat navigasi robot akan semakin baik. Berdasarkan pengujian didapatkan bahwa sensor ultrasonik memiliki rata-rata error sebesar 1,256% ,logika fuzzy yang diterapkan memiliki error 0% , serta tingkat keberhasilan keseluruhan sekitar 80%. Kata kunci : robot hexapod, logika fuzzy, Arduino, Sensor ultrasonic , Servo

Keywords

sistem kontrol, robot hexapod, logika fuzzy, Arduino, Sensor ultrasonic , Sensor api

References

Budiharto, Widodo, Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. PT Elex Media Komputindo, Jakarta,2006.

Darwison, Ade Ermadi, “Perancangan dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi dan Pemadam Api Menggunakan Sensor Ultrasonik dan Sensor Ultraviolet Berbasis Mikrokontroler Renesas R8C/13”, Teknika, Unand-Padang,2009.

Halim, Sandy, Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R. PT Elex Media Komputindo, Jakarta,2007.

Elmiawan Arnas, “Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tunning Pada Robot KRCI Divisi Senior Beroda”, Jurnal Brawijaya, Malang, 2014.

Widiyatmoko, Ari. “Robot Beroda Pemadam Api Dengan Pengolahan Sensor Api Berbasis Fuzzy Logic”, Prosiding Seminar Nasional Elinvo, Yogyakarta, Vol.2 Okt 2016.

Rohmanuddin, M., "Effects of the Number of Fuzzy Sets in a Fuzzy Controller: An Analysis (in Indonesian)," Risalah Lokakarya Komputasi dalam Sains dan Teknik Nuklir VII, Badan Tenaga Atom Nasional, Jakarta, February 24 – 25, 1997.

Zadeh, L. A., “Fuzzy Sets”. Journal Information and Control, 8, 338-353, 1965.

Refbacks

  • There are currently no refbacks.
 

Indexed by:

Referencing Software:

Checked by:

Statistic:

View My Stats


Creative Commons License Kinetik : Game Technology, Information System, Computer Network, Computing, Electronics, and Control by http://kinetik.umm.ac.id is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.